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编码器校正方法汇总

日期：2020-10-19 15:16
编码器
一、增量式编码器的相位对齐方式
增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号a和b，以及零位信号z;带换相信号的增量式编码器除具备abz输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号uvw，uvw各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的uvw电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：
1、用一个直流电源给电机的uv绕组通以小于额定电流的直流电，u入，v出，将电机轴定向至一个平衡位置；
2、用示波器观察编码器的u相信号和z信号；
3、调整编码器转轴与电机轴的相对位置 ；
4、一边调整，一边观察编码器u相信号跳变沿，和z信号，直到z信号稳定在高电平上(在此默认z信号的常态为低电平)，锁定编码器与电机的相对位置关系；
5、来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
编码器，编码器校正
撤掉直流电源后，验证如下：
1、用示波器观察编码器的u相信号和电机的uv线反电势波形;
2、转动电机轴，编码器的u相信号上升沿与电机的uv线反电势波形由低到高的过零点重合，的z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。需要注意的是，此时增量式编码器的u相信号的相位零点即与电机uv线反电势的相位零点对齐，由于电机的u相反电势，与uv线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的u相信号的相位零点与电机u相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与u相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的u相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
有些伺服企业习惯于将编码器的u相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：
1、用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的uvw三相绕组引线;
2、以示波器观察电机u相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的u相反电势波形;
3、依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置;
4、.一边调整，一边观察编码器的u相信号上升沿和电机u相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。
二、绝对式编码器的相位对齐方式
绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。早期的绝对式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的最高位的电平，利用此电平的0和1的翻转，也可以实现编码器和电机的相位对齐，方法如下：
1、用一个直流电源给电机的uv绕组通以小于额定电流的直流电，u入，v出，将电机轴定向至一个平衡位置;
2、用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号;
3、调整编码器转轴与电机轴的相对位置;
4、一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系;
5、来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿都能准确复现，则对齐有效。
这类绝对式编码器目前已经被采用endat，biss，hyperface等串行协议，以及日系专用串行协议的新型绝对式编码器广泛取代，因而最高位信号就不符存在了，此时对齐编码器和电机相位的方法也有所变化，其中一种非常实用的方法是利用编码器内部的eeprom，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：
1、将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳;
2、用一个直流电源给电机的uv绕组通以小于额定电流的直流电，u入，v出，将电机轴定向至一个平衡位置;
3、用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的eeprom中;
4、对齐过程结束。
如果绝对式编码器既没有可供使用的eeprom，又没有可供检测的最高计数位引脚，则对齐方法会相对复杂。如果驱动器支持单圈绝对位置信息的读出和显示，则可以考虑：
1、用一个直流电源给电机的uv绕组通以小于额定电流的直流电，u入，v出，将电机轴定向至一个平衡位置;
2、利用伺服驱动器读取并显示绝对编码器的单圈位置值;
3、调整编码器转轴与电机轴的相对位置;
4、经过上述调整，使显示的单圈绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的单圈绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系;
5、来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算位置点都能准确复现，则对齐有效。
如果用户连绝对值信息都无法获得，那么就只能借助原厂的专用工装，一边检测绝对位置检测值，一边检测电机电角度相位，利用工装，调整编码器和电机的相对角位置关系，将编码器相位与电机电角度相位相互对齐，然后再锁定。这样一来，用户就更加无从自行解决编码器的相位对齐问题了。
 

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